codice errore servosterzo

[Black dark]

Salve ragazzi, premetto che sto codice ce l ho da un bel po, ma la macchina non da problemi di nessun tipo, ne spiee accese e ne errori a riquadro.
il servosterzo funziona normalmente ma non saprei se con confort o sportivo cambia(forse è quello il problema).
Tramite forscan ho fatto i test e non dava nessun errore , anche se compariva nel DTC.
Ho provato a controllare tramite elm se avevo toccato qualcosa , e come velocita di lettura del sensore sta 14ms su EHPAS
allego foto

[Black dark]

uppp , almeno per capire se posso stare tranquillo dato che questo mese dovro andare a roma un paio di volte.